煤机中部槽机器人

系统设计

中部槽机器人自动焊接系统由机器人系统，双丝水冷焊接系统，行走机构，变位机（机器人协调外部轴）,程控系统，焊接夹具及其他辅助设备组成。

系统具有TAST电弧自动跟踪，Touch Sensing 焊缝自动寻找，多层多道焊接软件，防碰撞软件等多种功能，以便灵活运用用来满足不同中部槽的特殊焊接要求，系统配有ROBABTA-TWIN双丝水冷焊枪，TIMETWIN双丝焊软件（含专家系统软件等），双电源协调控制软件等，可以在很高的焊接速度下实现高度灵活的焊接，减少合金元素烧损，减少热输入量，使焊接效率高，工件变形小。

工作站程控系统选用PLC为控制核心，整个系统采用CC-LINK,Devicenet通信方式。

焊前准备

将两块槽帮及中板在大平台上用拉尺划线组合点焊，手工点固槽帮与中板，焊道点焊点为3条80mm焊段，分别位于焊缝两端和中间，若工件焊缝处需手工填补，以防机器人焊时焊缝漏焊。

人工将点固，整体预热到设定文都后的中部槽吊装到变位机上，用刀具定位完成后，启动自动程序准备焊接。

工艺流程

中部槽的中板焊接采用平焊，每条焊缝共焊五层，中板坡口形式：K型，坡口角度：20°，钝边：4mm 间隙：2mm 焊件厚度：50mm

底板焊接采用船型堆焊，每条焊缝共焊五层，在中板焊接完成后，在组焊底板。

具体流程：正面打底焊接各两层，反面焊接各五层，正面焊接各三层，底板焊接各五层。